Simeón Rabasa i Singla fonde en 1922 un petit garage de réparation de vélos. L’entreprise croît rapidement et subit une grande phase d’expansion suite à la guerre civile espagnole. Elle dérive postérieurement dans la création de châssis pour cyclomoteurs et petites motos.
En 1949, suite à la seconde guerre mondiale, la production en série du premier modèle de Derbi commence : le SRS. Un an plus tard, l’entreprise apparaît lors d’un Salon à Barcelone avec une moto de 250 appelée DERBI. Equipée d’un moteur de 9 cv, la Derbi 250, sera produite pendant 10 ans.
Dans les années 60, Derbi commence la production de modèles de 49, 65 et 75 cm3 et arrive à la fin de cette décennie avec près de 50 000 unités. Dans les années 70, les protagonistes sont ses motos d’enduro, qui commencent à acquérir de nouveau une importance sur le marché. Cependant, Derbi acquière des dettes avec son expansion de marché et est rachetée par le groupe Piaggio dont elle fait actuellement partie.